电机安装检查

安装牢固性：检查电机的固定螺丝是否松动。如果电机安装不牢固，在运行过程中可能会产生位移，导致窜动。重新拧紧螺丝，确保电机安装稳固。

安装平面水平度和垂直度：使用水平仪和直角尺检查电机安装平面的水平度和垂直度。安装不平或不垂直可能会使电机在运转时受到额外的力，引起窜动。如有偏差，可通过添加垫片等方式进行调整。

联轴器或传动部件检查

联轴器同心度和连接稳定性：对于通过联轴器连接负载的电机，检查联轴器的同心度。同心度不好会使电机轴和负载轴之间产生径向力，导致电机窜动。使用工具调整联轴器同心度，使其在允许范围内。同时，检查联轴器的连接是否牢固，有无松动、磨损或损坏。若发现问题，应及时更换或重新紧固连接部件。

传动皮带或链条检查：如果是皮带传动，检查皮带的张力是否合适、是否有打滑现象。皮带过松或打滑可能会引起电机负载的不均匀变化，导致窜动。使用张力计测量皮带张力，并根据要求调整。检查皮带是否有磨损、老化或裂纹，如有应及时更换。对于链条传动，检查链条的松紧度、磨损情况和润滑状态。链条过松、磨损或润滑不良可能导致传动不稳定，引发电机窜动。

负载检查

负载机械结构完整性：检查负载的机械结构是否正常，有无部件松动、损坏或变形。例如，检查负载的旋转部件是否平衡，不平衡的负载会产生离心力，导致电机窜动。对于不平衡的负载，可以通过添加平衡块等方式进行校正。

负载连接牢固性：确保负载与电机之间的连接牢固。如果连接松动，电机在运行过程中可能会出现窜动。检查连接部件，如螺丝、键等是否紧固，如有松动应及时拧紧或更换。

电机绕组检查

绝缘电阻测试：使用绝缘电阻表检查电机绕组与电机外壳之间的绝缘电阻。绝缘电阻过低可能表示电机绕组存在短路或接地故障，这可能会影响电机的正常运行，导致窜动。一般要求绝缘电阻大于一定的值（如　0．5MΩ），如果绝缘电阻不符合要求，需要进一步检查绕组是否损坏。

绕组电阻测量：使用万用表的电阻档测量电机三相绕组的电阻值。三相绕组的电阻值应基本相等，如果某一相绕组的电阻值与其他两相相差较大，可能存在匝间短路或开路问题，这也可能引起电机窜动。对于电阻值异常的绕组，可能需要对电机进行维修或更换。

驱动器检查

速度环和位置环参数：检查驱动器中速度环和位置环的参数设置是否合理，如比例　－　积分　－　微分（PID）参数。不合适的　PID　参数可能导致电机控制不稳定，出现窜动现象。根据电机和负载的特性，逐步调整　PID　参数，观察电机的运行情况，找到佳的参数设置。

增益参数：检查驱动器的速度增益和转矩增益等参数。过高的增益可能会使电机对控制信号过于敏感，导致窜动；而过低的增益可能会使电机响应迟缓，也可能引起窜动。适当调整增益参数，使电机的响应既快速又稳定。

电子齿轮比设置：检查驱动器中设置的电子齿轮比是否正确。错误的电子齿轮比可能导致电机的实际运行速度与期望速度不一致，从而引起电机窜动。根据电机的编码器分辨率和负载的运动要求，重新计算和设置电子齿轮比。

参数设置检查：

输出信号检查：使用示波器或万用表检查驱动器输出到电机的电压和电流信号是否正常。如果驱动器输出的信号不稳定、有畸变或存在高频干扰，可能会导致电机运行异常并出现窜动。检查驱动器的电源电路和控制电路是否正常，对发现的问题进行维修或更换电路元件。

编码器检查：如果电机配备了编码器，检查编码器与电机和驱动器之间的连接是否牢固，编码器电缆是否有松动、破损或接触不良的情况。重新插拔编码器电缆，确保连接紧密，并检查电缆的屏蔽层是否接地良好，以防止电磁干扰。使用示波器检查编码器的输出信号，对于增量式编码器，观察　A、B　相脉冲信号的频率、幅值和波形是否正常，以及　A、B　相脉冲的相位关系是否正确；对于式编码器，检查其输出的位置编码信号是否准确。如果编码器信号异常，可能是编码器本身损坏，需要更换编码器，因为编码器故障可能导致电机控制不准确，出现窜动。

电磁干扰检查：检查电机驱动器周围是否存在强电磁干扰源，如变频器、大型电机、高频开关设备等。这些干扰源可能会干扰电机驱动器的控制信号，导致电机窜动。将电机驱动器与干扰源隔离，例如增加距离、使用隔离变压器等，或者对电机驱动器采取电磁屏蔽措施，如使用金属屏蔽罩、屏蔽电缆等，并确保良好的接地。

布线检查：检查电机的电源线和信号线是否与其他高功率设备的线路平行敷设。如果是，可能会产生电磁耦合干扰。尽量将电机的线路与其他干扰源线路分开敷设，或者交叉敷设，以减少电磁干扰的影响。