力士乐Rexroth伺服电机驱动器报F870故障诊断维修

电机磁极检查：

磁极数量核对：首先进入驱动器的参数设置界面，检查所设置的电机磁极数是否与实际使用的电机磁极数相符。错误的磁极数设置会导致驱动器无法正确识别电机的磁极位置，引发　F870　故障。可根据电机的铭牌信息，准确输入磁极数进行调整。

电机磁极损伤检查：长时间的运行或其他外部因素可能导致电机磁极性能下降或受损。虽然很难直接检查磁极，但可通过观察电机的运行状态，如是否出现异常振动、电流波动等来间接判断。若怀疑磁极受损，可能需要设备进行进一步的检测或联系制造商的技术支持。

编码器检查：

编码器连接：检查编码器与电机及驱动器的连接是否牢固，查看连接线是否有破损、松动或短路现象。编码器连接不良会影响磁极位置的反馈信息，导致故障发生。对于松动的连接，重新插拔确保牢固；对于损坏的电缆，要及时更换。

编码器信号检查：使用示波器观察编码器的输出信号，确保信号的完整性和稳定性。重点检查与磁极位置检测相关的信号，如增量编码器的　A、B　相脉冲信号，以及值编码器的位置信息信号。若信号存在缺失、畸变或噪声，可能是编码器故障，需要更换编码器。

编码器参数设置：进入驱动器的参数设置界面，检查编码器的参数设置是否正确，包括编码器类型、分辨率、信号类型等。错误的编码器参数会影响磁极位置的识别，应根据编码器的规格说明书进行参数调整。

电路板及元件检查：

外观检查：打开驱动器外壳，查看内部电路板上的元件是否有烧焦、鼓包、变色、脱焊等情况。特别关注与电机控制和编码器信号处理相关的区域，如功率模块、控制芯片、电容、电阻等。发现损坏的元件，使用同规格的元件进行更换。

关键信号检测：使用示波器或万用表对电路板上的关键信号进行检测，如驱动信号、控制信号、电源信号以及与磁极位置识别相关的信号。检查信号的幅值、频率、波形是否正常，异常信号可能导致磁极位置识别错误。

软件及参数检查：

软件复位：尝试对驱动器进行软件复位，有时驱动器软件的异常可能导致磁极位置识别错误，复位操作可能会清除临时错误。

参数初始化：将驱动器的参数恢复到出厂默认值，然后重新输入电机和编码器的正确参数。但需注意，这可能会导致其他自定义参数丢失，操作前应做好备份。

负载检查：

检查电机所驱动的负载是否过大或存在卡滞现象。过大的负载或机械卡滞会影响电机的运行，进而干扰磁极位置的识别。手动转动电机轴，检查转动是否顺畅，若不顺畅，检查负载的传动部件，如联轴器、皮带、丝杆等是否正常，对有问题的部件进行修复或更换。

负载的不均匀或周期性变化也可能影响磁极位置的识别，分析负载特性，确保其在电机的承载范围和运行特性内。

环境因素检查：

确保驱动器和电机工作在适宜的环境温度、湿度和清洁度下。过高或过低的温度、湿度，以及过多的灰尘或油污可能会影响驱动器和电机的性能，进而影响磁极位置的识别。采取必要的措施改善环境，如安装空调、除湿机、进行设备清洁等。

电磁干扰检查：

检查周围是否存在强电磁干扰源，如大型电机、变频器、电焊机等。这些干扰源可能会干扰编码器信号和驱动器的正常工作，影响磁极位置的识别。尽量将驱动器和电机远离干扰源，对编码器和电机电缆使用屏蔽电缆，并确保屏蔽层接地良好。