力士乐　Rexroth　伺服电机驱动器报　F873　故障的诊断维修方法：

一、电机和编码器检查

电机检查：

手动转动电机轴，检查是否有卡滞、异常振动或摩擦声。若有这些情况，可能是电机轴承损坏、润滑不足或内部有异物，会影响电机运行，可更换轴承、添加润滑脂或清理电机内部。

检查电机的散热系统，包括散热风扇和散热片。确保散热风扇正常运转，散热片无堵塞，散热不良会影响电机性能，进而干扰磁极位置识别，可清理散热片或更换散热风扇。

使用绝缘电阻表测量电机绕组的绝缘电阻，确保其绝缘电阻在正常范围。如果绝缘电阻过低，可能是绕组短路或绝缘损坏，这会影响电机性能并可能导致　F873　故障。正常的绝缘电阻值通常在电机的规格书中有明确规定，若不符合，需对电机进行维修或更换。

用万用表测量电机绕组电阻，与电机额定电阻对比，检查是否存在匝间短路或开路。较大的电阻偏差可能表明绕组有问题，影响电机运行和磁极位置识别。

电机绕组检查：

电机机械部件检查：

编码器检查：

使用示波器观察编码器的输出信号，包括增量编码器的　A、B　相脉冲信号和　Z　相索引信号，以及值编码器的位置信息信号，检查信号是否完整、稳定，有无信号缺失、畸变或干扰。异常信号可能是编码器故障的标志，需更换编码器。

检查编码器的电源供应是否正常，确保其电源电压符合编码器的规格要求，电源异常会影响编码器正常工作。

检查编码器与电机及驱动器的连接是否牢固，查看连接线是否有破损、松动或短路。编码器连接不良会导致位置信息传输异常，引发　F873　故障。对松动连接重新插拔确保牢固，对损坏电缆及时更换。

检查编码器的安装位置是否正确，编码器与电机轴的同心度和垂直度是否满足要求。安装不当会影响位置信号采集，重新调整编码器的安装。

编码器连接检查：

编码器信号检查：

二、驱动器内部检查

电路板及元件检查：

考虑驱动器的软件或固件问题，尝试更新驱动器的固件到新版本，确保其与电机和编码器兼容。

对驱动器进行软件复位，可能清除一些软件错误导致的故障，但需注意复位可能导致部分参数丢失，操作前应备份重要参数。

使用示波器或万用表对电路板上的关键信号进行检测，如驱动信号、控制信号、电源信号以及与磁极位置识别相关的信号。检查信号幅值、频率、波形是否正常，异常信号可能影响磁极位置识别。

打开驱动器外壳，查看内部电路板上的元件是否有烧焦、鼓包、变色、脱焊等情况，重点关注与电机控制、编码器信号处理和磁极位置计算相关的元件，如功率模块、控制芯片、电容、电阻等。发现损坏元件，使用同规格的元件进行更换。

外观检查：

信号检测：

软件和固件检查：

三、参数设置检查

电机和编码器参数：

进入驱动器的参数设置界面，检查电机和编码器的参数设置是否正确。包括电机磁极数、额定功率、额定电流、额定转速、编码器类型、分辨率等。错误的参数会导致驱动器无法正确识别磁极位置，根据电机和编码器的规格修改参数。

检查速度环、位置环和电流环的参数设置是否合理，不合理的参数会影响电机运行和磁极位置的识别，根据实际情况调整这些参数。

四、外部环境和干扰检查

环境因素：

检查工作环境的温度、湿度、灰尘和油污。过高或过低的温度、湿度，以及过多的灰尘或油污可能影响驱动器和电机性能，进而干扰磁极位置识别。采取措施改善环境，如调节温度和湿度，清洁设备。

检查环境中的电磁干扰源，如大型电机、变频器、电焊机等。强电磁干扰会影响编码器信号和驱动器的正常工作，尽量使驱动器和电机远离干扰源，对编码器和电机电缆使用屏蔽电缆并确保屏蔽层接地良好。

在进行维修操作前，请务必切断驱动器的电源，以确保安全。