西门子　S120　伺服驱动器报　F30804　故障通常表示　“速度设定值与实际值偏差过大”。以下是一些常见的诊断维修方法：

1. 负载检查

2. 首先检查电机所驱动的机械负载是否有异常。如果负载突然增大，例如机械部件之间的摩擦力增大、负载被卡住或者惯性突然变大，电机可能无法达到设定的速度，从而导致速度偏差过大。

3. 仔细检查机械传动部件，如皮带、链条、联轴器、丝杆等是否有松动、磨损、断裂或者卡死的情况。对于发现的问题，及时修复或者更换相应的部件。

4. 惯性匹配检查

5. 检查负载惯性与电机惯性是否匹配。当负载惯性过大时，电机在加速或减速过程中很难达到设定的速度，容易出现速度偏差。

6. 可以考虑在电机和负载之间增加减速机等装置来调整惯性匹配。同时，在系统设计阶段，应该根据负载的惯性合理选择电机，确保两者能够良好地协同工作。

1. 电机检查

2. 检查电机本身是否存在故障。使用万用表检查电机绕组的电阻，确保电机绕组没有短路或接地故障。如果电机绕组电阻异常，可能会影响电机的输出性能，导致速度偏差。

3. 同时，检查电机的绝缘电阻，确保电机的绝缘良好。另外，观察电机运行时是否有异常的振动、噪音或者过热现象，这些可能是电机内部机械故障（如轴承损坏）或者电气故障的迹象。

4. 电机连接检查

5. 检查电机的电源线和编码器线是否连接牢固。松动的电源线连接可能会导致电机缺相运行，影响电机的输出功率，进而导致速度偏差。而松动的编码器线连接可能会使驱动器无法准确获取电机的速度反馈信息。

6. 查看电线是否有破损、短路或者接触不良的情况。对于松动的连接，要重新插拔并确保连接紧密；对于损坏的电线，需要及时更换。

1. 速度环参数检查

2. 检查驱动器速度环的比例　－　积分　－　微分（PID）参数设置是否合理。PID　参数直接影响电机速度的控制精度。如果比例增益过小，电机对速度偏差的响应可能会很慢；如果积分时间过长，可能会导致速度超调或者振荡。

3. 根据电机和负载的特性，通过实验和调试来优化　PID　参数。可以先调整比例增益，观察速度控制的效果，然后再适当调整积分和微分参数。

4. 速度设定值检查

5. 检查速度设定值的来源是否正确。确保速度设定值是由可靠的设备（如上位机、PLC　等）发送，并且设定值在电机和驱动器的允许范围内。

6. 同时，检查驱动器中是否有其他限制速度的参数设置（如大速度限制、小速度限制），这些参数可能会影响电机达到设定速度，需要根据实际情况进行调整。

1. 功率模块检查

2. 检查驱动器的功率模块是否有损坏迹象。功率模块中的　IGBT（绝缘栅双极型晶体管）等功率元件如果出现短路或者性能下降，可能会影响电机的输出功率，导致速度偏差。

3. 查看功率模块是否有过热、烧焦或者异味等现象。如果怀疑功率模块有问题，可以使用的测试设备（如示波器、功率分析仪等）对其进行检测，或者联系西门子技术人员进行维修或更换。

4. 控制电路板检查

5. 检查驱动器的控制电路板上的元件是否有损坏、虚焊或者脱焊的情况。控制电路板上的元件（如芯片、电容、电阻等）对速度控制信号的处理和传输起着关键作用。

6. 查看电路板上的指示灯是否正常亮起，以及是否有报警提示信息。如果怀疑控制电路板有故障，可以联系西门子技术人员进行检测和维修。