故障原因分析

速度反馈异常方面

编码器故障：电机上的编码器是提供速度和位置反馈的关键部件。如果编码器损坏、受到污染、内部线路断路或短路，或者编码器与驱动器之间的连接出现问题，会导致速度反馈信号错误或丢失，从而触发　Er．105　故障。

编码器反馈线路问题：编码器的连接线可能因为长期弯折、磨损、受潮或者受到电磁干扰而出现故障。如线路的屏蔽层损坏、信号线断路或短路等情况，都可能影响速度反馈信号的正常传输。

速度控制参数设置问题

速度给定与实际不符：速度给定信号（可以是模拟量或数字量）可能由于信号源故障、参数设置错误或者受到干扰而与实际期望的速度不匹配。例如，给定信号的幅值超出正常范围、给定信号的分辨率与驱动器设置不一致等情况。

速度环参数不当：速度环的比例（P）、积分（I）、微分（D）参数设置不合理。例如，比例系数过大可能导致系统不稳定，积分时间过长可能会使速度调节滞后，这些情况都可能导致速度控制出现问题，使驱动器无法准确获取和控制电机速度，进而引发故障。

驱动器内部硬件故障（与速度控制相关）

控制板故障：驱动器控制板上的集成电路（IC）、晶振、电容、电阻等元件受到干扰后可能会损坏。例如，微处理器芯片可能因为干扰而出现程序错误、死机或者数据丢失等情况，影响速度控制逻辑，导致故障。

速度检测电路故障（除编码器反馈线路）：驱动器内部用于处理速度反馈信号和速度控制的电路出现问题，如信号放大器故障、滤波器故障、比较器故障等，可能会导致对速度信号的处理和判断出现错误，从而触发　Er．105　故障。

诊断维修步骤

检查速度反馈部分

编码器检查：

外观检查：首先查看编码器的外观是否有损坏迹象，如外壳破裂、轴松动、有异物进入等。对于有密封要求的编码器，检查密封是否良好，防止灰尘、油污等进入。

连接检查：检查编码器与驱动器之间的连接线是否牢固，插头是否插紧，引脚是否有氧化、松动或折断的情况。可以使用万用表的电阻档检查线路的通断情况，确保信号线和电源线都正常连接。

性能测试（如有条件）：使用的编码器测试设备或者通过驱动器的自诊断功能（如果有）来测试编码器的性能。检查编码器输出的脉冲信号是否正常，脉冲频率是否与电机实际转速相对应。如果发现编码器输出异常，可能需要更换编码器。

编码器反馈线路检查：

线路完整性检查：仔细检查编码器反馈线路的整个路径，查看是否有破损、老化、被挤压等情况。对于屏蔽线，要确保屏蔽层接地良好，以减少电磁干扰。如果发现线路有损坏部分，需要更换新的线路。

电磁干扰检查：观察编码器反馈线路周围是否有强电磁干扰源，如大型电机、电焊机、高频设备等。如果存在干扰可能，可以采取屏蔽措施，如使用金属导管对线路进行屏蔽，或者在驱动器和编码器两端增加滤波器来抑制干扰。

检查速度控制参数

速度给定信号检查：

信号源检查：对于模拟量给定信号（如　0　－　10V　电压信号），使用万用表测量给定信号源（如电位器、PLC　模拟量输出模块等）的输出电压，确保其在正常范围内，并且信号稳定。对于数字量给定信号，检查信号的逻辑电平是否正确，如高电平是否达到规定的电压值，低电平是否接近　0V。

参数匹配检查：核对速度给定信号的参数设置与驱动器的要求是否一致。例如，检查给定信号的分辨率、范围、增益等参数是否正确设置。如果参数不匹配，按照驱动器的用户手册进行正确设置。

速度环参数检查：

恢复默认参数：如果不确定速度环参数是否正确，可以先将速度环的　P、I、D　参数恢复到驱动器的默认值。然后根据电机和负载的特性，逐步调整这些参数。

动态调整：在电机运行过程中，观察速度的调节情况。如果速度波动较大或者无法稳定在给定值，可以适当调整　P、I、D　参数。一般来说，先调整比例系数　P，使速度能够快速响应给定值；然后调整积分时间　I，消除速度稳态误差；后根据系统的动态性能，谨慎调整微分系数　D。调整过程中要注意观察电机的运行状态，避免引起系统振荡或不稳定。

检查驱动器内部硬件（与速度控制相关）

控制板检查：打开驱动器外壳，观察控制板上的元件是否有明显的损坏迹象，如烧焦、鼓起、元件脱落等。对于可疑的元件，在断电的情况下，使用万用表进行简单的电阻、电压测量。例如，检查芯片的电源引脚与地之间的电阻是否正常，判断是否有短路情况。如果有条件，可以使用示波器检查控制板上关键信号的波形，如时钟信号、复位信号、控制信号等，对比正常波形和实际波形，查找波形异常的部分，确定可能的故障元件。

速度检测电路检查（除编码器反馈线路）：找到驱动器内部与速度检测和处理相关的电路部分，检查电路中的元件（如信号放大器、滤波器、比较器等）是否有损坏迹象。可以通过测量元件的电阻、电容值等方法进行检查。对于可疑的元件，可以采用替换法进行检查。同时，检查这些元件的工作电压是否正常，输入输出信号是否符合预期，这可能需要参考驱动器的电路原理图进行详细分析。