一般情况下，若西门子伺服电机正常运行，按照其操作说明书或相关技术文档中规定的润滑脂更换时间间隔来进行更换。通常在正常负载、额定转速及良好运行环境下，每运行 20000-40000 小时左右可考虑更换润滑脂 。

如果电机使用频率较高，每天长时间连续运行，那么润滑脂的更换周期应适当缩短，可在 15000-20000 小时左右检查并根据情况更换；若使用频率较低，可适当延长至 30000-40000 小时左右检查更换，但长不宜超过 40000 小时 。

温度变化：在电机运行过程中，若发现电机轴承部位温度异常升高，超出正常工作温度范围，且排除了其他故障原因，如过载、散热不良等，那么很可能是润滑脂性能下降、干涸或变质，导致润滑效果变差，摩擦力增大，从而使温度上升，此时需要考虑更换润滑脂 。

噪音和振动：当电机运行时出现异常的噪音或振动，如刺耳的摩擦声、嗡嗡声变大，或者振动幅度明显加剧等情况，可能是轴承润滑不良引起的。润滑脂不足、变质或含有杂质，会使轴承运转不顺畅，产生噪音和振动，这也是提示需要检查并更换润滑脂的信号.

颜色变化：正常的润滑脂一般为乳白色或淡黄色。若发现润滑脂颜色变黑、变深褐色，甚至出现明显的变色斑点，说明润滑脂可能已被氧化、污染或老化，其性能已大幅下降，需要及时更换.

质地改变：新的润滑脂质地均匀、细腻，具有一定的粘性和流动性。若润滑脂变得干涸、结块、变硬，失去了原有的粘性和流动性，或者出现分层、析油等现象，表明润滑脂已无法正常发挥润滑作用，必须进行更换.

滴点检测：滴点是指润滑脂在规定条件下加热时，从仪器的脂杯中滴下滴液体时的温度。一般来说，西门子伺服电机常用的润滑脂滴点应在 180℃-250℃之间。若检测到润滑脂的滴点明显降低，低于规定范围，说明润滑脂的耐高温性能下降，在电机运行过程中可能会因温度升高而失去润滑效果，需要更换。

锥入度检测：锥入度是衡量润滑脂稠度的指标，反映了润滑脂在受到外力作用时的变形程度。通过的锥入度仪测量润滑脂的锥入度，如果锥入度值与新润滑脂相比变化较大，超出了允许的误差范围，说明润滑脂的稠度发生了改变，其润滑性能和抗磨损性能可能受到影响，应考虑更换润滑脂。

如果电机之前曾出现过因润滑脂问题导致的故障，如轴承损坏、过热等，那么在之后的维护中应更加关注润滑脂的状态，并适当缩短更换周期。

此外，还可以参考同类型、同工况下其他西门子伺服电机的润滑脂更换经验和数据，作为判断是否需要更换润滑脂的参考依据 。