安川伺服驱动器报　840　故障是编码器数据异常报警。以下是该故障的原因分析和维修方法：

编码器硬件故障

内部元件损坏：编码器内部的电子元件（如光电元件、芯片、电容、电阻等）可能因长期使用、过压、过流、过热、受潮或受到物理冲击等原因而损坏。这些元件的损坏会导致编码器输出的数据错误或不稳定。

码盘损坏：对于光电编码器，码盘是关键部件。如果码盘受到灰尘、油污、划痕或其他物理损坏，可能会影响光电信号的读取，从而使编码器输出的数据出现异常。

连接松动或接触不良：编码器与电机轴之间的连接松动，或者编码器的连接线（信号线和电源线）与驱动器之间的连接松动、接触不良，会导致信号传输中断或不稳定，引起数据异常。

电磁干扰

外部干扰源：驱动器周围的强电磁干扰源（如大型电机、变频器、高频设备等）会干扰编码器的信号传输。这些干扰可能导致编码器信号中出现噪声，使驱动器接收到的数据出现错误。

布线不合理：编码器的信号线如果没有采取适当的屏蔽措施，并且与动力线或其他强电线路靠近或平行敷设，容易受到电磁感应的影响，导致数据传输错误。

驱动器内部故障

信号处理电路问题：驱动器内部用于接收和处理编码器信号的电路出现故障，如放大器、滤波器、比较器等元件损坏，会影响对编码器数据的正确解读，导致数据异常报警。

控制软件或参数错误：驱动器的控制软件可能存在漏洞或错误，或者与编码器相关的参数设置（如分辨率、数据格式、极性等）不正确，也会使驱动器对编码器数据的处理出现问题。

机械因素

电机轴振动过大：电机轴的振动可能是由于电机本身不平衡、负载不平衡、机械传动部件松动或磨损等原因引起的。过大的振动会影响编码器的正常工作，导致数据采集不准确。

机械传动部件故障：电机与负载之间的机械传动部件（如皮带、链条、联轴器等）出现故障，如松动、打滑、磨损等，会导致电机轴与负载之间的运动关系发生变化，使编码器反馈的数据与实际情况不符。

检查编码器硬件

检查编码器本身：查看编码器的外观是否有损坏迹象，如外壳破裂、码盘有划痕或油污等。如果可能，打开编码器外壳（在人员指导下）检查内部元件是否有烧焦、松动等现象。对于损坏的编码器，需要更换新的编码器。

检查连接情况：确保编码器与电机轴的连接牢固，如有松动，应重新安装并紧固。检查编码器的连接线与驱动器的连接是否良好，查看插头是否插紧、插座是否有氧化或接触不良的情况。对于松动或接触不良的连接，应重新插拔并清洁插头和插座；对于损坏的连接线，应更换新的连接线。

抗干扰措施

屏蔽干扰源：识别并隔离驱动器周围的强电磁干扰源。如果可能，将产生干扰的设备移至较远的位置，或者使用金属屏蔽罩将干扰源包围起来，减少电磁辐射。

优化布线：检查编码器信号线的布线情况，避免与动力线或其他强电线路靠近或平行敷设。尽量采用屏蔽电缆作为信号线，并确保屏蔽层良好接地，以减少电磁干扰。

检查驱动器内部

检查信号处理电路：打开驱动器外壳，找到接收和处理编码器信号的电路部分。检查电路中的元件是否有损坏迹象，如电容鼓包、电阻烧焦、芯片引脚松动等。对于有问题的元件，进行更换或重新焊接。

检查控制软件和参数：查看驱动器的控制软件是否有更新版本，如有，考虑升级软件以修复可能存在的漏洞。检查与编码器相关的参数设置，确保分辨率、数据格式、极性等参数与编码器的实际情况相符。如有错误，根据编码器的产品说明书进行正确设置。

检查机械因素

解决电机轴振动问题：检查电机本身是否平衡，如有必要，对电机进行动平衡处理。检查负载是否平衡，对于不平衡的负载，进行调整或重新安装。检查机械传动部件是否松动或磨损，对松动的部件进行紧固，对磨损严重的部件进行更换。

检查机械传动部件故障：仔细检查电机与负载之间的机械传动部件，如皮带的松紧度、链条的张紧力、联轴器的连接情况等。对于松动、打滑或磨损的部件，进行相应的修复或更换，以确保机械传动的准确性。