安川伺服驱动器报　731　故障是位置偏差过大报警。以下是该故障的详细原因分析及维修方法：

参数设置方面

位置偏差报警阈值设置不合理：驱动器中用于监控位置偏差的参数（如位置偏差报警等级）设置得过低，导致在正常的位置控制过程中，一些微小的位置波动或者正常的位置调整都可能触发报警。

速度指令或位置环增益设置不当：速度指令增益过高或位置环增益过低，会使得电机在响应位置指令时，不能地控制位置，容易出现位置偏差过大的情况。

位置反馈环节故障

编码器问题：电机编码器是反馈电机位置信息的关键部件。若编码器出现故障，例如编码器受到物理损坏、内部元件老化、编码器与电机轴连接松动、编码器信号线受干扰等，会导致位置反馈信息不准确，从而使驱动器检测到位置偏差过大。

反馈线路故障：编码器与驱动器之间的连接线路（如信号线、电源线）出现断路、短路、接触不良等情况，会影响位置反馈信号的传输，导致驱动器接收到错误的位置信息，引发位置偏差过大报警。

指令信号问题

位置指令信号干扰或错误：外部输入的位置指令信号受到电磁干扰、信号源故障或者指令信号线路故障等因素的影响，导致驱动器接收到的位置指令不真实或者不稳定，使得电机实际位置与指令位置出现较大偏差。

负载问题

过载或负载突变：当负载超出电机的额定负载或者负载在运行过程中突然发生较大变化（如突然增加负载阻力或负载惯性突然增大），电机可能无法按照指令位置准确运行，从而导致位置偏差过大。

机械传动问题：电机与负载之间的机械传动部件（如皮带、链条、联轴器等）出现故障，例如松动、打滑、磨损等情况，会使电机和负载之间的位置传动比发生变化，进而引起位置偏差。

驱动器内部故障

控制电路故障：驱动器内部的控制电路（如位置控制环电路）出现故障，可能会导致对位置指令的处理和位置反馈的调节出现问题，从而造成位置偏差过大。

功率模块故障：功率模块如果出现故障，可能会影响电机的输出转矩，使得电机在负载作用下无法达到指令位置，进而引发位置偏差过大的报警。

参数检查与调整

检查位置偏差报警阈值：进入驱动器的参数设置界面，查看位置偏差报警阈值等相关参数。根据电机和负载的实际运行情况，合理调整这些参数。通常可以适当增大位置偏差报警阈值，但要确保不会因此而忽略真正的故障。

调整速度指令和位置环增益：重新评估速度指令增益和位置环增益的设置。可以通过逐步调整增益参数，观察电机的运行情况来找到合适的设置。一般来说，需要保证速度指令增益和位置环增益之间的平衡，使驱动器能够准确地控制电机位置。

检查位置反馈系统

检查编码器：检查编码器的外观是否有损坏迹象，如外壳破裂、轴连接松动等。如果怀疑编码器内部故障，可以使用的编码器检测设备进行检测。对于连接松动的情况，需要重新紧固编码器与电机轴的连接。如果编码器损坏，应及时更换。

检查反馈线路：使用万用表等工具检查反馈线路的通断情况，查看是否存在短路或断路现象。对于接触不良的情况，重新插拔连接头或更换连接线。同时，为了减少电磁干扰，可以对反馈线路进行屏蔽处理，如使用屏蔽电缆并确保良好接地。

检查指令信号

检查指令信号源和线路：查看位置指令信号源是否正常工作，如信号发生器是否有故障。检查指令信号线路是否受到电磁干扰或存在断路、短路等情况。如果发现信号源故障，需要修复或更换信号源；对于线路问题，采取屏蔽干扰、修复线路等措施。

负载和机械传动检查

检查负载情况：评估负载是否超出电机的额定能力，如有过载情况，需要减轻负载或者更换更大功率的电机。对于负载突变的情况，需要分析突变的原因，如是否是由于工作流程中的某个环节出现问题导致的，并采取相应的措施进行修复。

检查机械传动部件：仔细检查电机与负载之间的机械传动部件。对于松动的皮带、链条等，需要重新张紧；对于磨损或打滑的部件，需要进行修复或更换，以确保机械传动的准确性和稳定性。

检查驱动器内部

检查控制电路：打开驱动器外壳，仔细检查控制电路上的元件（如电容、电阻、芯片等）是否有烧焦、鼓包、脱焊等损坏迹象。对于损坏的元件，需要进行更换或者重新焊接。如果不确定元件是否损坏，可以使用的电子检测设备进行检测。

检查功率模块：查看功率模块是否有过热、冒烟、烧焦等异常现象。如果功率模块出现故障，需要更换相同型号的功率模块，并在更换后对驱动器进行重新调试。